LQR(外文名linearquadraticregulator)即线性二次型调节器，LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。LQR最优控制利用廉价成本可以使原系统达到较好的性能指标(事实也可以对不稳定的系统进行整定)，而且方法简单便于实现，同时利用Matlab强大的功能体系容易对系统实现仿真。LQR(linearquadraticregulator)即线性二次型调节器，其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统，而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器K要使二次型目标函数J取最小值，而K由权矩阵