机器人运动学

机器人运动学（robot kinematics），工学-机械工程-机械工程基础-机械设计-〔机构与机器人学〕-机器人学-机器人运动学，研究机器人的运动特性，即机器人上任意点、关节、构件等在空间的位置及姿态（位姿）及其随时间变化的函数关系，包括速度、加速度甚至更高阶导数参量的学科。机器人运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数，但不考虑使机器人产生运动所施加的力、关节阻力、机器人自身质量、惯量等因素。机器人运动学分析是机器人动力学分析的前提，是实现机器人运动控制必不可少的环节。