混合坐标法

混合坐标法（hybird coordinate formulation），理学-力学-动力学与控制-理论力学-多体系统动力学，由P.W.里金斯[0]于1972年提出并命名的描述柔性体运动的方法。由于其中引入了浮动坐标系（或称浮动框架）的概念，又称浮动坐标法。混合坐标法的核心思想是在柔性体上建立跟随物体做平均刚体运动的浮动坐标系，将柔性体的运动表示为浮动坐标系的大范围运动与相对于该浮动坐标系的弹性变形的叠加。在建模过程中，需要确定柔性体的浮动坐标系，以浮动坐标系的运动表征柔性体的大范围刚体运动，而弹性变形按某种理想边界条件下的结构动力学有限元（或模态）进行离散，进一步仿照多刚体系统动力学的方法去建立有限自由度的系统动力学方程。在选择浮动坐标系时，一般希望尽可能减小或消除柔性体整体运动与相对的弹性变形的耦合，同时保证柔性体的相对弹性变形为线性形式。比较常见的浮动坐标系包括局部附着坐标系、中心惯性主轴坐标系、Tisserand框架、Buckens框架、刚体模态框架5种。除局部附着坐标系外，其余四种浮动坐标系均需要补充约束方程，所以一般均使用局部附着坐标系。