扩展随机树语法

快速扩展随机树是一种搜索结构，通过快速缩短搜索结构中的结点与随机选择点之间期望距离的方式进行增量构造。并且最近在解决轨迹规划和路径规划问题中显示出良好应用前景。20世纪90年代以来，使用随机化方法的路径规划算法逐渐增多，因为这种方法可以适用于不确定环境中的高维度空间，并且也曾被用来解决人工势场法中的局部极小问题。近年来这方面研究的发展可以快速扩展随机树作为代表，其本质上为一种高效的数据结构，可以被用来解决不确定环境下的完整性规划、非完整性规划以及运动动力学的问题。