粒子滤波

（其他数学相关）
所谓粒子滤波就是指:通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程，这些样本被形象的称为"粒子"，故而叫粒子滤波。与卡尔曼滤波(Kalman Filter)相比较
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