内模控制（internal model control;IMC），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，通过将对象模型与实际对象相并联，设计逼近模型的动态逆的控制器的一种控制理论。作为一种独特的控制系统结构，内模控制最早产生于过程控制并得到了成功应用。对单变量系统而言内模控制器取为模型最小相位部分的逆，并通过附加低通滤波器以增强系统的鲁棒性。与传统的反馈控制相比，它能够清楚地表明调节参数和闭环响应及鲁棒性的关系，从而兼顾性能和鲁棒性。内模控制的思想可追溯到1957年O.J.M.史密斯（Otto J.M.Smith）提出的时滞补偿器，但作为控制系统设计综合的一般概念是由C.E.加西亚（C.E.Garcia）等建立的，在单变量和多变量线性连续系统中得到了研究应用，并推广到离散系统。M.莫拉里（M.Morari）等给出了线性内模控制设计的完整过程，并从理论上分析了线性内模控制的稳定性和鲁棒性。内模控制的思想也推广到非线性系统，并保留了线性内模控制的诸多优点。内模控制结构中对象为控制对象、模型逆为内模控制器，还有模型、滤波器。