定点转动

定点转动是指若刚体在运动过程中始终有一个点保持不动(这个点可以是刚体上的，也可以不是刚体上的),这种运动就叫做刚体的定点转动。若刚体在运动过程中始终有一个点保持不动(这个点可以是刚体上的，也可以不是刚体上的),这种运动就叫做刚体的定点转动。刚体作定点转动时有三个自由度。常用欧拉角作为描写刚体定点转动的动力学变量，这时刚体的定点转动就是进动,章动和自转三部分的叠加。